Este artículo propone un innovador algoritmo de localización y mapeo simultáneos (SLAM) que combina un filtro de seguimiento fuerte (STF), un filtro de Kalman no acentuado (UKF) y un filtro de partículas (PF) para hacer frente a la baja precisión del FastSLAM no acentuado (UFastSLAM). El UFastSLAM carece de capacidad de ajuste autoadaptativo en línea y se ve fácilmente influenciado por el ruido incierto. El nuevo algoritmo actualiza cada punto Sigma en UFastSLAM mediante un algoritmo adaptativo y obtiene una ganancia de filtro optimizada mediante el factor de ajuste STF. Este algoritmo limita la influencia del ruido incierto y la selección inicial. Por lo tanto, la estimación del estado convergería rápidamente al valor real y la precisión de la estimación del estado del sistema mejoraría con el tiempo. Los resultados de las simulaciones y las pruebas prácticas demuestran que el FastSLAM de rastreo fuerte sin acento (STUFastSLAM) presenta una mejora significativa en cuanto a precisión y robustez.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
Artículos:
Compuestos de SnO2/Ti3C2 recubiertos de carbono con mayor capacidad de almacenamiento de litio
Artículos:
La fototerapia con láser mejora la supervivencia de las células madre mesenquimales en respuesta a los adhesivos dentales.
Artículos:
Fusión lineal local de sensores distribuidos para la detección de señales de impulsos débiles en un entorno caótico
Artículos:
Síntesis y mecanismo del fosfato tetracálcico a partir de un precursor nanocristalino
Artículos:
Un algoritmo híbrido de genética y recocido simulado para el problema de ubicación-inventario-ruteo considerando devoluciones en un entorno de cadena de suministro electrónica.
Artículos:
La curva S como herramienta para la planeación y control de procesos de construcción: casos de estudio
Artículos:
Investigación sobre control de costos de proyectos de construcción con base en la teoría de construcción sin pérdidas y BIM : caso práctico
Artículos:
Una metodología para el diseño de un currículo orientado a las competencias
Libros:
Física. Ondas eléctromagnéticas