Este trabajo propone una estrategia de control para resolver el problema de seguimiento de la trayectoria de una carga suspendida transportada por un vehículo aéreo no tripulado (UAV) de rotor basculante. Inicialmente, las ecuaciones de movimiento para el sistema mecánico multicuerpo se derivan desde la perspectiva de la carga mediante la formulación de Euler-Lagrange, en la que la posición y orientación de la carga se eligen como grados de libertad. Se diseña un filtro de Kalman no escalado (UKF) para la estimación no lineal de todos los estados del sistema, asumiendo que la información disponible procede de sensores ruidosos con diferentes frecuencias de muestreo que no miden directamente la actitud de la carga. Además, se propone una estrategia de control predictivo de modelos (MPC) para el seguimiento de la trayectoria de la carga suspendida con estabilización del UAV de rotor basculante cuando las incertidumbres paramétricas y las perturbaciones externas afectan a la carga, la longitud de la cuerda y la masa total del sistema varían durante el despegue y el aterrizaje, y el ángulo de guiñada deseado cambia a lo largo de la trayectoria. Por último, se presentan experimentos numéricos para corroborar el buen rendimiento de la estrategia propuesta.
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